明山西河津人，字德温，号敬轩。
少工诗赋，后从高密魏希文、海宁范汝舟治理学，即尽焚所作诗赋。
永乐十九年进士。
旋居父丧，悉遵古礼。
宣德中服除，授御史。
三杨当国，欲见之，谢不往。
正统间，初为山东提学佥事，以白鹿洞学规开示诸生，亲为讲授，人呼薛夫子。
召为大理寺左少卿，以正直忤宦官王振，被诬下狱，几被杀。
景帝嗣位，起大理寺丞。
天顺间，官礼部右侍郎兼翰林院学士，入阁预机务。
寻致仕。
卒谥文清。
其学全本程、朱，以为自朱熹后，无烦著作，直须躬行。
修己教人以复性为主。
有《读书录》、《薛文清集》。